가속도 G와 가감속 시정수(t1, t2)

서보모터를 선정할 때 이송체의 목표 가속도와 중량을 미리 정하고

이송에 사용할 운동용 볼스크류 또는 기어들을 선정하게 된다. 

이때 계산에 필요한 가속도 G와 가감속 시정수(t1, t2) 의 관계 그리고 저크의 의미는 아래 그래프와 같다

물리 수업시간과 동역학 시간에 자주 보던 그래프인데 저크는 익숙하지 않을 수 있을듯하다.

출처 https://namu.wiki/w/%EA%B0%80%EC%86%8D%EB%8F%84

 

이동거리 = 속도 x 시간

속도(v)=이송거리(S)/시간(t)

가속도(A)= 속도(V)/시간(t)

저크(J)=가속도(A)/시간(t)

 

화낙 서보모터에서 가감속 시간을 설명하기 위해서는 저크의 의미를 이해하는것이 어느정도 도움이 될듯하다

화낙 서보모터의 가감속 시간은 t1+t2로 위의 그래프에서 보면 t0에서 t3까지의 구간이 시정수 t1+t2 구간이다

시정수 t1은 위의 그래프에서 가속도 a의 변화가 없는 t2~t3 구간을 의미하고

시정수 t2는 가속도에 변화가 있는 t0~t2 구간과 t2~t3 구간을 합친 시간을 의미한다

그리고 이 구간의 가속도의 변화량이 저크이고 

저크값이  클수록 가속도의 변화가 크고 이송체의 움직임이 기민하다고 할수 있다.

보통 기계의 가속도는 가속도값이 일정한 t1 구간을 의미하고

이때의 가속도 값을 중력가속도 9.81로 나누어 G값으로 표현한다.

즉 가속도가 9.81이면 일반적으로 가속도가 1G라고 표현하는 것이다.